한국기계연구원(이하 기계연)은 사람의 손처럼 로봇의 팔 끝단에 부착해 어떤 물건이든 만능으로 집을 수 있는 만능 그리퍼(Gripper)를 개발했다고 15일 밝혔다.
기존의 그리퍼가 정해진 용도가 아니면 사용하기 어려웠던 것과 달리 로봇팔에 그리퍼 부분만 바꿔 달면 곧바로 다양한 형태의 물건을 집는 작업에 활용할 수 있게 된 것이다.
코로나19로 사람과 사람간의 비대면 서비스가 필요한 다양한 분야에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
기계연 로봇메카트로닉스연구실 박찬훈 실장 연구팀이 개발한 만능 그리퍼는 집게형과 흡입형 두 종류다.
모두 다양한 물체를 집어 들 수 있을 뿐 아니라 접촉 표면도 부드럽고 푹신하게 처리해 서비스를 받는 고객의 안전성이 충분히 확보됐다.
집게형 그리퍼는 다양한 형상, 다양한 크기, 다양한 강도의 물체를 잡기 좋도록 개발됐다.
물체와 닿는 부분(표면)이 두부와 비슷할 정도로 부드럽고 푹신한데 물체를 잡을 때는 표면 형상이 대상체와 완벽히 일치하도록 변형된다.
물체를 잡은 이후에는 그리퍼 표면이 변형된 상태로 단단하게 변해 해당 물체가 변형된 홈에 확실히 끼인 상태가 돼 견고하게 잡고 있을 수 있다.
흡입형 그리퍼는 좁은 공간에 놓인 다양한 형상, 다양한 크기의 물체를 효과적으로 들어 올리기 좋도록 개발됐다.
마치 코끼리가 물건을 잡을 때 코끝의 모양을 물건의 형상에 맞추어 변형시키듯 흡입형 그리퍼도 말단부의 형상을 변형시켜 표면 굴곡이 심해 잡기 어려운 물체도 효과적으로 들어 올릴수 있다.
연구팀은 그리퍼 말단부에 벌집 형태의 소프트 구조를 구현했는데, 물체와 닿으면 복잡한 굴곡의 표면을 완벽하게 감싸고 강한 흡입력을 구현할 수 있다.
물체의 표면에 평평한 부분이 없고 직각과 같이 심하게 굴곡진 부분이 있어도 흡착할 수 있기 때문에 로봇이 기억할수 있는 복잡한 시스템이 필요가 없다.
즉, 로봇 시스템을 비교적 저가로 구현할 수 있다는 것이 큰 강점이다.
박찬훈 로봇메카트로닉스연구실장은 “그리퍼 기술의 혁신이 필요했던 언택트 서비스 분야를 발전시키는 데 큰 역할을 할 것으로 기대한다”고 말했다.
